在云南省玉溪市通海縣工業(yè)園區(qū)內(nèi)，南方電網(wǎng)云南玉溪供電局在云南省第1次開(kāi)展110千伏高壓輸電線路“智能機(jī)器人+無(wú)人機(jī)絕緣噴涂”。
此次工作是云南省第1次采用“無(wú)人機(jī)+涂覆機(jī)器人”的智能機(jī)器人聯(lián)合作業(yè)方式，第1次將無(wú)人機(jī)與絕緣涂層技術(shù)相結(jié)合，應(yīng)用于110千伏杞里線8~9號(hào)塔裸導(dǎo)線，完成在110千伏線路帶電情況下對(duì)線路隱患部位進(jìn)行絕緣防護(hù)處理。這一更新實(shí)踐不僅提升了作業(yè)效率，更增強(qiáng)了該區(qū)域的供電可靠性。
“以往，我們對(duì)110千伏線路進(jìn)行絕緣防護(hù)時(shí)，傳統(tǒng)人工方式存在效率低、風(fēng)險(xiǎn)高的問(wèn)題。此次采用無(wú)人機(jī)搭載先進(jìn)的絕緣噴涂設(shè)備，20~30分鐘就能對(duì)線路的裸露部位進(jìn)行絕緣涂層，工作效率得到極大提升。”在作業(yè)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)航線，靈活穿梭于線路之間，操作人員通過(guò)遠(yuǎn)程操控，確保噴涂位置精準(zhǔn)無(wú)誤，涂層均勻牢固。
110千伏杞里線8~9號(hào)塔裸導(dǎo)線因檔距過(guò)長(zhǎng)，在大風(fēng)情況下存在碰線風(fēng)險(xiǎn)，與線下房屋形成隱患?！盁o(wú)人機(jī)+機(jī)器人”進(jìn)行導(dǎo)線帶電噴涂絕緣漆技術(shù)的新運(yùn)用，讓這些難題迎刃而解，拓展升級(jí)了無(wú)人機(jī)場(chǎng)景應(yīng)用領(lǐng)域，推動(dòng)傳統(tǒng)人工作業(yè)向數(shù)字化、智能化轉(zhuǎn)變。該項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)在不停電情況下對(duì)線路進(jìn)行絕緣防護(hù)，有效減少了停電時(shí)間，提升了供電可靠性，避免了傳統(tǒng)人工方式帶來(lái)的人身風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)，“無(wú)人機(jī)+絕緣涂層技術(shù)”效率比傳統(tǒng)人工方式提升19倍，大大縮短了施工周期。
絕緣噴涂是近年來(lái)的新興技術(shù)，現(xiàn)場(chǎng)工作人員通過(guò)遠(yuǎn)程遙控?zé)o人機(jī)將涂覆機(jī)器人投放至作業(yè)點(diǎn)位，機(jī)器人以每分鐘2米的速度沿導(dǎo)線移動(dòng)，為裸導(dǎo)線均勻噴涂一層絕緣材料。當(dāng)一段裸導(dǎo)線涂覆完畢后，無(wú)人機(jī)又會(huì)自動(dòng)接應(yīng)涂覆機(jī)器人下線。噴涂的絕緣材料在常溫環(huán)境下快速固化，從而高效實(shí)現(xiàn)裸露架空線絕緣化改造。
一、概述（WBHST-5000電力市場(chǎng)需求“多臺(tái)電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
極速多臺(tái)位互感器檢定裝置是我公司為了適應(yīng)現(xiàn)代互感器校驗(yàn)的快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)而開(kāi)發(fā)的新一代互感器檢定裝置。該裝置由LYFA-3000互感器校驗(yàn)儀、電流電壓負(fù)載箱、控制柜、電流互感器專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)等幾個(gè)部分組成。在保持原技術(shù)特點(diǎn)的前提下，在電流互感器的快速測(cè)量、測(cè)試點(diǎn)的快速定位、以及負(fù)荷箱、各種變比的互感器覆蓋等方面有了很大的提高。
二、主要特點(diǎn)（WBHST-5000電力市場(chǎng)需求“多臺(tái)電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
1、該裝置細(xì)調(diào)節(jié)采用了程控源技術(shù)，使測(cè)試點(diǎn)的定位更加快速、準(zhǔn)確。
2、該裝置在多只電流互感器測(cè)量速度方面有了質(zhì)的提高，在3-5分鐘的時(shí)間里可可測(cè)量十二只任何變比的電流互感器。
3、該裝置配置了5A的標(biāo)準(zhǔn)電流互感器，電流負(fù)荷箱配置了5A負(fù)載值2.5VA-60VA，電壓負(fù)載箱配置了100V負(fù)載值從1.25VA-158.75VA基本上可滿足用戶(hù)的要求。負(fù)載箱在測(cè)量時(shí)可進(jìn)行自動(dòng)切換。
4、該裝置可進(jìn)行互感器的規(guī)程和非規(guī)程的測(cè)量，測(cè)量時(shí)用戶(hù)可指定對(duì)任何百分點(diǎn)的測(cè)量。
三、主要技術(shù)指標(biāo)（WBHST-5000電力市場(chǎng)需求“多臺(tái)電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
1、裝置使用的環(huán)境條件
溫 度：5°C~40°C 相對(duì)濕度：<80%（25°C）
海撥高度：<2500m 電源頻率：50Hz ±0.5Hz
電源電壓：220V±5V
2、HGQA-C互感器校驗(yàn)儀相關(guān)參數(shù)
⑴.測(cè)量范圍：
同相分量（%）：0.0001~200.0 分辨率：0.0001
正交分量（分）：0.001~999.9 分辨率：0.001
阻抗（W）：0.0001~60.0 分辨率：0.0001
導(dǎo)納（ms）：0.0001~60.0 分辨率：0.0001
⑵.基本誤差：
同相分量： DX=±（X×2%+Y×2%±2個(gè)字）
正交分量： DY=±（Y×2%+X×2%±5個(gè)字）
“X”、“Y”——儀器的顯示值
“5個(gè)字”——儀器的量化誤差
百 分 表： 1級(jí)
⑶.工作范圍：
電流： （1%-149%）In （In=5A）（5%-149%）In （In=1A）
⑷.工作負(fù)荷：
電流： To對(duì)Tx<0.12W cosj=1
⑸.極性錯(cuò)誤指示
額定工作電流的5%以上，誤差超過(guò)180%時(shí)，應(yīng)有極性指示。
注意:如果大于額定工作電流的10%以上,仍未出現(xiàn)應(yīng)有的極性指示,說(shuō)明軟件有故障,請(qǐng)不要再增加電流,以免燒壞儀器.
⑹.變比錯(cuò)誤指示
額定工作電流的5%以上，誤差超過(guò)30%而小于180%時(shí)，應(yīng)有變比錯(cuò)誤指示。
⑺.絕緣和耐壓試驗(yàn)及說(shuō)明：
端子Tx和（
）端子相通
K和D端子均與（
）端子不通
電源插座對(duì)外殼能承受1.5KV，1min耐壓
⑻.外型尺寸：（L 445×W 330×H 140）mm3
⑼.重量：10kg
四、一體化互感器檢定裝置的控制柜（WBHST-5000電力市場(chǎng)需求“多臺(tái)電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
一體化互感器檢定裝置的控制柜部分受控于HGQA-C互感器校驗(yàn)儀，它根據(jù)指令輸出一定的電壓，使互感器到達(dá)預(yù)定的工作電流或工作電壓。
1、接 線
該圖是控制柜后門(mén)板上的接線端子圖。為電流互感器接線的端子。
將電流互感器接好后，只須在校驗(yàn)儀的測(cè)量對(duì)象菜單中正確選擇測(cè)量對(duì)象即可完成相應(yīng)的測(cè)量。
注意：臺(tái)體自身不具備校驗(yàn)互感器的功能，也不具備調(diào)節(jié)調(diào)壓器輸出的功能，只有在與校驗(yàn)儀聯(lián)機(jī)時(shí)才可使用。
2、控制柜控制電路
如上圖：控制柜通電后按下啟動(dòng)按鈕的藍(lán)色指示燈亮，表明控制柜已上電，通過(guò)校驗(yàn)儀選擇測(cè)量對(duì)象，使相應(yīng)的接觸器吸合，使相應(yīng)的輸出端有電壓輸出，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，可將停止按鈕按下使臺(tái)體斷開(kāi)輸出。
10kVA調(diào)壓器為主要輸出源，做粗調(diào)調(diào)壓；功率源為細(xì)調(diào)調(diào)壓。比如升二次電流為5A的電流互感器的20%，首先大調(diào)壓器調(diào)節(jié)16%，功率源調(diào)節(jié)余下的4%。使用此方法的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)壓細(xì)度高、定位準(zhǔn)確、快捷、方便使用。
五、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置（WBHST-5000電力市場(chǎng)需求“多臺(tái)電壓互感器檢定裝置”量身打造，品種齊全）
極速多臺(tái)位互感器檢定裝置（簡(jiǎn)稱(chēng)互感器檢定裝置）是為實(shí)現(xiàn)多只互感器測(cè)試而設(shè)計(jì)的專(zhuān)用工作臺(tái)體，它與互感器校驗(yàn)儀、負(fù)載箱及控制柜配套形成極速多臺(tái)位互感器檢定裝置。它由帶升流器的標(biāo)準(zhǔn)電流互感器、一次電流控制板、二次電流控制板、壓線裝置等幾個(gè)部分組成，各部分所在測(cè)試臺(tái)的位置如下圖所示：
1、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置功能
極速多臺(tái)位互感器檢定裝置具有如下功能：
⑴.可對(duì)被測(cè)的多只電流互感器按照預(yù)定的順序進(jìn)行全自動(dòng)測(cè)試；
⑵.互感器測(cè)試臺(tái)可對(duì)被測(cè)的多只電流互感器中的某一只進(jìn)行定點(diǎn)測(cè)試；
⑶.顯示正在進(jìn)行測(cè)量的電流互感器序號(hào)；
⑷.在上位計(jì)算機(jī)的控制下可進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)互感器變比的全自動(dòng)切換。
2、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置組成
⑴.帶升流器精密電流互感器
與互感器專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)配套的帶升流器的標(biāo)準(zhǔn)電流互感器，在測(cè)量中具有升流和作為標(biāo)準(zhǔn)互感器的雙重功效，技術(shù)指標(biāo)如下：
一次電流：5A～2000A 二次電流： 5A
頻率：50Hz 準(zhǔn)確度等級(jí)： 0.05（S）級(jí)
升流器電壓：250V 升流器容量：5kVA
額定負(fù)荷：5VA 下限負(fù)荷：2.5VA
功率因數(shù)：1.0 額定電壓：500V
以上標(biāo)準(zhǔn)互感器具有容量大、變比廣、準(zhǔn)確度高等特點(diǎn)?；旧峡蓾M足用戶(hù)的要求
⑵.一次電流控制板
一次電流控制板主要完成標(biāo)準(zhǔn)電流互感器與被測(cè)電流互感器的一次電流的全自動(dòng)切換，它是由額定電流為230A、80A、40A、10A、10A五個(gè)接觸器組成對(duì)升流器L2、L3、L4、L5、L6之間的接線進(jìn)行全自動(dòng)的切換，其原理如下圖所示：
⑶.二次電流控制板
二次電流控制板是校驗(yàn)儀發(fā)出指令的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，此控制板根據(jù)校驗(yàn)儀發(fā)出的指令決定標(biāo)準(zhǔn)互感器的變比為多少，哪一只 互感器作測(cè)量，哪一只互感器作退磁。具體切換過(guò)程可參照測(cè)試臺(tái)工作原理。
3、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置工作原理
如上圖所示，其中CT控制互感器的測(cè)量，TC控制互感器退磁，QH控制標(biāo)準(zhǔn)二次的切換，測(cè)量過(guò)程中首先根據(jù)被測(cè)互感器的變比選定相應(yīng)QH，當(dāng)某只電流互感器進(jìn)行測(cè)量時(shí)，即將與之對(duì)應(yīng)的CT繼電器通電，使其常開(kāi)結(jié)點(diǎn)處于閉合狀態(tài)，相應(yīng)的退磁繼電器斷電，使其結(jié)點(diǎn)處于常開(kāi)狀態(tài)，即可進(jìn)行測(cè)量。
當(dāng)某只電流互感器進(jìn)行退磁時(shí)，使其相應(yīng)的退磁繼電器TC通電，常開(kāi)結(jié)點(diǎn)閉合，對(duì)應(yīng)的測(cè)量繼電器斷電繼電，使其結(jié)點(diǎn)處常開(kāi)。這樣進(jìn)行退磁的電流互感器即接入一個(gè)退磁電阻進(jìn)行閉路退磁。
注意：不可對(duì)同一只互感器同時(shí)進(jìn)行測(cè)量和退磁操作。
4、如何進(jìn)行安裝
⑴.將帶升流器的精密電流互感器從測(cè)試臺(tái)的后門(mén)推入測(cè)試臺(tái)體內(nèi)；
⑵.用600A的大電流導(dǎo)線將L1與壓線夾1相接，將L2、L3、L4、L5、L6用相應(yīng)的導(dǎo)線分別與 LC1、LC2、LC3、LC4、LC5的下端頭相接；
⑶.將LC1、LC2、LC3、LC4、LC5接觸器的上端頭接至壓線夾2；
⑷.將2根1250A的大電流導(dǎo)線端分別接至壓線夾1和2；
⑸.將二次電流控制板上相應(yīng)電流互感器測(cè)試線按相應(yīng)的順序穿至臺(tái)面。
上述過(guò)程完成后即完成了安裝。
5、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置接線
極速多臺(tái)位互感器檢定裝置是與極速多臺(tái)位互感器檢定裝置配套產(chǎn)品、它必須與它們配套才能使用，使用前必須將線路連接好，具體連接方式如下：
⑴.將控制柜與專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)標(biāo)識(shí)相同的接線柱用相應(yīng)的測(cè)試線對(duì)接。
⑵.將220V電源接入
6、極速多臺(tái)位互感器檢定裝置操作
⑴.將專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)相應(yīng)的線連接好，接入220V電源。
⑵.打開(kāi)校驗(yàn)儀和控制柜電源，并使控制柜處于合閘狀態(tài)；
⑶.打開(kāi)互感器校驗(yàn)裝置管理軟件并選擇測(cè)量對(duì)象，具體可參照軟件說(shuō)明書(shū)。
⑷.用鼠標(biāo)點(diǎn)擊計(jì)算機(jī)上的全程測(cè)試按紐即可進(jìn)行相應(yīng)操作。
7、使用時(shí)注意事項(xiàng)
⑴.為了保證人身保障，專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)外殼應(yīng)可靠地接地。
⑵.在測(cè)量過(guò)程中電流互感器的二次側(cè)不允許開(kāi)路，否則產(chǎn)生高壓造成對(duì)儀器和人身的傷害。（校驗(yàn)儀內(nèi)部有過(guò)流過(guò)壓保護(hù)，會(huì)自動(dòng)吸收過(guò)電流和過(guò)電壓，但是經(jīng)常開(kāi)路產(chǎn)生的高電壓會(huì)影響校驗(yàn)儀的壽命）
⑶.專(zhuān)用測(cè)試臺(tái)應(yīng)使用三蕊單相電源插頭，以減少干擾。
⑷.當(dāng)升流器輸出電流較高時(shí)，計(jì)算機(jī)顯示屏出現(xiàn)晃動(dòng)，這是因?yàn)榛ジ衅鞔艌?chǎng)干擾，不必?fù)?dān)心。豎臺(tái)子內(nèi)部裝有過(guò)流過(guò)壓保護(hù)用繼電器，當(dāng)校驗(yàn)儀的百分表超過(guò)160%時(shí)，臺(tái)子自動(dòng)斷電復(fù)位，保護(hù)臺(tái)體和校驗(yàn)儀。其原理是監(jiān)視其二次電流和二次電壓，當(dāng)感應(yīng)到超過(guò)設(shè)定值的電流和電壓時(shí)，臺(tái)子會(huì)自動(dòng)切斷輸出。
南方電網(wǎng)公司第1臺(tái)自主研發(fā)的支柱絕緣子帶電清洗機(jī)器人在珠海110千伏榕益變電站完成試運(yùn)行。該設(shè)備由廣東電網(wǎng)公司生技部、機(jī)巡中心與廣東電網(wǎng)公司珠海供電局聯(lián)合研制，通過(guò)“一鍵清洗”功能即可實(shí)現(xiàn)360°無(wú)死角、高效精準(zhǔn)清洗支柱絕緣子，有效防范污閃事故，保障電力設(shè)備可靠穩(wěn)定運(yùn)行。
相較于傳統(tǒng)帶電水沖洗和停電檢修方式，新型機(jī)器人展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)。傳統(tǒng)帶電水沖洗設(shè)備體積龐大，無(wú)法在狹小通道間隔開(kāi)展作業(yè)，且去污能力有限；人工帶電作業(yè)存在較大的風(fēng)險(xiǎn)，停電檢修又會(huì)造成電量損失、增加工作負(fù)擔(dān)。
“不僅如此，機(jī)器人清洗更干凈、效率更高。”廣東電網(wǎng)公司機(jī)巡中心變電機(jī)巡推廣應(yīng)用專(zhuān)責(zé)說(shuō)，機(jī)器人采用干冰清洗，相較于水，去污能力更強(qiáng)且不會(huì)損傷設(shè)備。新型機(jī)器人體積小、重量輕，履帶式底盤(pán)能輕松通過(guò)沙石、草地乃至電纜溝、臺(tái)階，清洗效率遠(yuǎn)高于人工，“機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，安裝、拆卸、更換等后期維護(hù)都很方便。”
此外，該機(jī)器人融合了多源異構(gòu)感知信息、實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)及視覺(jué)伺服控制技術(shù)。“依托先進(jìn)技術(shù)，機(jī)器人不僅能夠滿足變電站垂直、傾斜等多種角度支柱絕緣子清洗需求，還可實(shí)現(xiàn)對(duì)絕緣子頑固污漬的識(shí)別和重點(diǎn)清洗，確保清洗質(zhì)量，提高絕緣性能。”
據(jù)悉，該機(jī)器人目前正在珠海范圍內(nèi)110千伏及以下變電站試用，珠海供電局將根據(jù)變電站積污風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警信息，應(yīng)用機(jī)器人及時(shí)對(duì)全市重要變電站點(diǎn)開(kāi)展清污工作，為4月即將到來(lái)的“十五運(yùn)”競(jìng)走項(xiàng)目測(cè)試賽等重大活動(dòng)提供可靠電力保障。未來(lái)，該機(jī)器人將進(jìn)一步向國(guó)際市場(chǎng)推廣。
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